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幕府末年的海阪藩，下級(jí)武士清兵衛(wèi)（真田廣之）在妻子病逝后，以微薄薪俸獨(dú)自照料癡呆老母和兩個(gè)年幼女兒，由于每日結(jié)束工作后都是匆匆回家從不參加應(yīng)酬，他被同僚們戲稱為“黃昏的清兵衛(wèi)”。
與清兵衛(wèi)青梅竹馬的朋江（宮澤里惠）同丈夫離婚回到娘家后，常到清兵衛(wèi)家代他照顧母親和女兒，招來不少蜚言蜚語。清兵衛(wèi)顯露高超劍技擊退了無理糾纏的朋江的前夫，然而當(dāng)朋江的哥哥建議他迎娶朋江時(shí)，他卻因不想讓朋江吃苦婉拒了好意，致使朋江自此絕跡于他家。藩主得知清兵衛(wèi)的才能后，強(qiáng)命他前去處決一名力敵數(shù)人據(jù)守不出的反叛武士。臨行前，清兵衛(wèi)向朋江表白了隱藏心底已久的愛意，不想對(duì)方已經(jīng)答應(yīng)另一門親事，清兵衛(wèi)黯然踏上生死未卜之途。
